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Le monete romane iniziarono ad esistere solo nella seconda fase della Repubblica. Nella periodo iniziale della storia di Roma, dalla sua fondazione (25 aprile 753 a.C.), durante il periodo monarchico (753-509 a.C.) e parte del periodo repubblicano (509-31 a.C.), il metallo valutato a peso rappresentava il mezzo di scambio utilizzato nel commercio in alternativa al baratto; il metallo si usava e sottoforma di blocchi di bronzo fusi di forma irregolare e dimensioni variabili (aes rude). Ovviamente, il principale inconveniente di questo tipo di forma di pagamento consisteva nella necessità di pesare il quantitativo di bronzo da utilizzare per ogni scambio.
Presumibilmente su iniziativa dapprima di mercanti e poi del governo, cominciarono ad essere utilizzati lingotti in bronzo di forma regolare, solitamente rettangolare, che riportavano dei segni tali da permettere il riconoscimento del produttore (aes signatum). Anche con questa tecnica, però, mancava l'uniformità di peso (e quindi del valore) di questi oggetti, cosa che non permetteva di considerarli ancora una forma di moneta.
Le prime monete romane durante la Repubblica fu l'asse (aes grave o aes librale), introdotto con l'avvio dei commerci su mare intorno al 335 a.C.. La realizzazione dell'asse in questa fase avveniva sempre tramite fusione, invece che tramite battitura a martello. Il suo peso fu inizialmente pari ad una libbra latina (273 g), diventando poi pari ad una libbra romana (327 g).
Il valore dell'asse si ridusse nel tempo, acquisendo progressivamente il valore delle sue frazioni, con 1/2 libbra romana nel 286 a.C., 1/6 di libbra nel 268 a.C., 1 oncia (cioè 1/12 di libbra) nel 217 a.C. e 1/2 oncia nell'89 a.C..
Intorno al 300 a.C. i romani vengono in contatto con la civiltà greca del sud Italia. Nelle relazioni con le città della Magna Grecia, dove venivano utilizzare monete in argento di derivazione greca, le monete in bronzo avevano un valore insufficiente per gli scambi commerciali.
La prima moneta romana d'argento fu il didramma. Questa moneta, realizzata sullo base del sistema monetario greco, fu coniata a Capua nel 312 a.C. con un peso di 6,82 g. Il didramma venne sostituito a partire dal 221 a.C. da un'altra moneta in argento, il vittoriato, che ebbe, però, scarsa diffusione.
La moneta romana d'argento alla base dell'economia di Roma fu però il denario, coniato a partire dal 268 a.C.. Il suo valore iniziale era di 10 assi, pari a 1/72 di libbra (4,55 g). Nel 217 a.C. il denario fu rivalutato a 16 assi, a seguito della riduzione del valore di quest'ultimo. Sebbene il denario fu il riferimento dell'economia romana dalla sua introduzione fino alla fine della sua coniazione alla metà del III secolo DC, la sua purezza e peso andarono lentamente riducendosi. La svalutazione delle monete romane, fenomeno costante alla fine della Repubblica e per tutto l'Impero, era causata da una serie di cause, come la mancanza di metallo prezioso e lo scarso rigore delle finanze dell'Impero, con la conseguenza di una forte inflazione.
La produzione di monete romane in oro fu sporadica prima della conquista della Gallia da parte di Giulio Cesare, con la conseguente disponibilità di metallo delle sue miniere. Le prime emissioni di stateri in stile greco, per il commercio nella Magna Grecia e con l'oriente, si ebbe nel 286 a.C., con un peso di 6,81g, seguita da una serie nel 209 a.C. con un peso di 3,41 g. I primi aurei del sistema monetario romano si ebbero con Silla nell'87 a.C., caratterizzati da un valore di 1/30 di libbra italica, pari a 9,11 g. Nel 61 a.C. seguì un'emissione da parte di Pompeo, con un valore di 1/36 di libbra romana, pari a 9,06 g. Nel 48 a.C. iniziarono le emissioni di aurei da parte di Giulio Cesare, inizialmente con un valore di 1/38 di libbra (8,55 g) e successivamente (sempre nel 48 a.C.) con un valore di 1/40 di libbra (8,02 g).
La prima riforma monetaria dell'Impero Romano fu quella di Augusto nel 15 a.C.. Essa prevedeva il controllo diretto dall'imperatore sulla coniazione delle monete in oro ed argento, utilizzate per pagare le spese dello stato data l'entità considerevole di quest'ultime; il senato, invece, controllava la coniazione delle monete in bronzo, usate dal popolo e di scarsa importanza per Rom. Di conseguenza, la coniazione delle monete romane in bronzo venne permessa a molte autorità locali delle Province Romane, aumentandone notevolmente la varietà, mentre questo non avvenne per le monete in metallo più prezioso. Per quanto riguarda le monete d'oro, veniva confermato l'aureo (1/42 di libbra romana, 7,78 g) e per le monete d'argento, rimaneva il denario (1/84 di libbra, 3,90 g). Per i valori inferiori, si aveva l'asse in rame (10,90 g), i suoi multipli in oricalco, un metallo simile all'ottone, detti dupondio (2 assi) e sesterzio (4 assi); i sottomultipli erano il quadrante in rame (1/4 di asse).
Il valore del denario rimase abbastanza stabile durante la dinastia Giulio-Claudia (con Tiberio, Caligola, Claudio e Nerone come imperatori). Nel 65 d.C., invece, Nerone introdusse una nuova riforma monetaria che portò il valore dell'aureo ad 1/45 di libbra (7,28 g), mentre il denario fu portato ad 1/96 di libbra (3,41 g). La riforma di Nerone venne annullata da Domiziano alla fine della dinastia del Flavi (con Vespasiano, Tito e Domiziano come imperatori) che riportò i valori delle monete romane a quelli della riforma di Augusto. Viceversa Traiano, nel periodo degli imperatori adottivi (Nerva, Traiano, Adriano, Antonino Pio, Marco Aurelio), tornò alle monete della riforma di Nerone.
Grazie all'imperatore Caracalla, nel 215 si ebbe un'altra riforma monetaria. Infatti, durante tutto l'impero di Commodo e di Settimio Severo, il denario continuò a svalutarsi riducendosi ad avere meno del 50% di argento. Con la riforma di Caracalla venne svalutato di nuovo l'aureo, portandone il valore ad 1/50 di libbra (6,54 g). Inoltre, sia per l'aureo che per il denario vennero introdotte monete con valore doppio: il doppio aureo (o binione) ed il doppio denario (o antoniniano), anche se quest'ultimo non ebbe mai più di 1,6 volte il contenuto d'argento del denario. Mentre l'aureo ebbe una valutazione abbastanza stabile, anche l'antoniniano subì la progressiva svalutazione avuta dal denario, fino a ridursi ad un contenuto d'argento del 2%.
Il sistema monetario romano venne nuovamente riformato tra il 272 ed il 275 da Aureliano , che per riportar il livello qualitativo delle monete minori a quello delle altre monete, eliminando la possibilità di coniare monete da parte delle zecche locali. Il valore dell'aureo fu portato inizialmente a 1/60 di libbra (5,54 g), fissandone successivamente il valore ad 1/50 di libbra (6,50 g). Per l'antoniniano venne definito un peso di 3,90 g ed un titolo di 20 parti di rame ed uno d'argento; questo rapporto era indicato sulla moneta con il simbolo XXI in Latino o KA in Greco.
Con la riforma di Diocleziano del 295 la monetazione romana cambiò radicalmente. Vista l'adozione della tetrarchia come forma di governo, con l'impero suddiviso in due territori assegnati a due Imperatori affiancati da due Cesari, le monete non rappresentarono più un singolo imperatore, ma sul dritto ne riportarono un'immagine idealizzata, con il rovescio che tipicamente celebrava la gloria e la sua potenza militare di Roma. Questa impostazione rimase invariata anche dopo l'adozione come religione di stato del cristianesimo: solo in qualche caso le monete bizantine riportarono immagini cristiane, come il chi-rho, monogramma greco che indicava il nome Gesù Cristo. Per calmierare i prezzi delle merci di più largo consumo, nel 300 venne emanato l'editto che ne fissava i prezzi massimi esprimendoli in denarii, anche se questa era ormai una moneta non più in circolazione. L'aureo tornò ad avere un peso di 1/60 di libbra. Si introdusse poi una moneta in argento, detta argenteo, con un peso pari a 1/96 di libbra. Oltre all'antoniniano, che aveva un peso di 3,90 g, fu introdotta anche una nuova moneta in bronzo, il follis, con un peso di circa 10 g.
Quella di Costantino del 310, che si rifaceva al sistema bimetallico di Augusto, fu l'ultima riforma dell'impero romano. Come moneta d'oro venne introdotto il solido, con un peso di 4,54 g pari a 1/72 di libbra, mentre come moneta d'argento la siliqua, di 2,27 g. pari a 1/144 di libbra; con un valore doppio della siliqua fu introdotto fu il miliarensis, che quindi aveva lo stesso peso del solido. Per quanto riguarda le monete in bronzo, il nummus centonionalis, una moneta di 3 g equivalente ad 1/100 di siliqua, sostituì il follis, ormai fortemente svalutato.
Una correzione per le monete in rame del sistema introdotto da Costantino si ebbe nel 346 con gli imperatori Costanzo II e Costante (in oriente ed occidente), che sostituiscono il nummo, praticamente dimezzato in valore (circa 1,35 grammi), con la maiorina.
Il sistema monetario di Costantino durò fino alla fine dell'Impero Romano d'Occidente. Per quanto riguarda L'impero Romano d'Oriente, nel 498 d.C. si ebbe la riforma monetaria dell’imperatore Anastasio, basata su multipli del nummo per le monete in bronzo ed il solido per le monete in oro.